Αλείψτε ελαφρά τα μεμονωμένα μανιτάρια και τις φέτες κρεμμυδιού με λίγο ελαιόλαδο και από τις δύο πλευρές. Πασπαλίστε τις φέτες των μανιταριών και του κρεμμυδιού με 1/2 κουταλάκι του γλυκού αλάτι και 1/4 κουταλάκι του γλυκού πιπέρι. κρατήστε το υπόλοιπο αλάτι και πιπέρι.

Ζεσταίνουμε ένα μεγάλο τηγάνι ή τηγάνι γκριλ σε μέτρια φωτιά μέχρι να ζεσταθεί. Προσθέστε τα μανιτάρια πορτομπέλο που έχετε λαδώσει και αφήστε τα να μαγειρευτούν μέχρι να μαλακώσουν τελείως, για 8 με 10 λεπτά, γυρίζοντας μια φορά.

Μόλις ψηθούν πλήρως τα μανιτάρια πορτομπέλο, τα μεταφέρετε σε ένα πιάτο, με την κοιλότητα προς τα πάνω, και σκεπάστε τα μανιτάρια ελαφρά με μια χαρτοπετσέτα ή ένα πανί κουζίνας για να διατηρηθούν ζεστά.

Στο ίδιο τηγάνι ή τηγάνι γκριλ, μαγειρέψτε τις φέτες κρεμμυδιού μέχρι να ροδίσουν ελαφρά και από τις δύο πλευρές, περίπου 8 λεπτά, γυρίζοντάς τις περιστασιακά.

Όσο ψήνονται τα κρεμμύδια, αρχίστε να ετοιμάζετε το αβοκάντο και τη σάλτσα γιαουρτιού. Σε ένα μικρό μπολ, ανακατέψτε το μισό από το αβοκάντο, το γιαούρτι, το ψιλοκομμένο σκόρδο και το υπόλοιπο 1/4 κουταλάκι του γλυκού αλάτι και μαύρο πιπέρι. Χρησιμοποιώντας ένα πιρούνι, πολτοποιήστε τα όλα μαζί μέχρι να ομογενοποιηθούν και να γίνουν κρεμώδη.

Για να σερβίρετε και να συναρμολογήσετε τα μπιφτέκια portobello σας, ρίξτε με κουτάλι τα κρεμμύδια και τις προαιρετικές ψητές κόκκινες πιπεριές στις ψητές κοιλότητες των μανιταριών, χωρισμένες ίσα.

Απλώστε το λείο μείγμα αβοκάντο στον πάτο κάθε ψωμιού και στη συνέχεια προσθέστε από πάνω τα γεμιστά μανιτάρια. Γεμίστε κάθε μπιφτέκι με το υπόλοιπο αβοκάντο σε φέτες και τυχόν πρόσθετα μπιφτέκια λαχανικών που θέλετε.